Comment construire un robot à la maison?

#include <Servo.h> Servo leftMotor; Servo rightMotor; const int serialPeriod = 250; // ceci limite la sortie vers la console à une fois toutes les 0,25 seconde non signé long timeSerialDelay = 0; const int loopPeriod = 20; // ceci définit la fréquence à laquelle le capteur prend une lecture à 20 ms, ce qui correspond à une fréquence de 50 Hz non signée long timeLoopDelay = 0; // cela affecte les fonctions TRIG et ECHO aux broches de l'Arduino. Ajustez les nombres ici si vous avez connecté différemment const int ultrasonic2TrigPin = 8; const int ultrasonic2EchoPin = 9; int ultrasonic2Distance; int ultrasonic2Duration; // ceci définit les deux états possibles pour le robot: avancer ou tourner à gauche #define DRIVE_FORWARD 0 #define TURN_LEFT 1 int state = DRIVE_FORWARD; // 0 = avancer (DEFAULT), 1 = tourner à gauche void setup () {Serial.begin (9600);// ces configurations de broches du capteur pinMode (ultrasonic2TrigPin, OUTPUT); pinMode (ultrasonic2EchoPin, INPUT); // ceci affecte les moteurs aux broches Arduino leftMotor.attach (12); rightMotor.attach (13); } void loop () {if (digitalRead (2) == HIGH) // cela détecte le kill switch {while (1) {leftMotor.write (90); rightMotor.write (90); }} debugOutput (); // ceci imprime les messages de débogage sur la console série if (millis () - timeLoopDelay> = loopPeriod) {readUltrasonicSensors (); // ceci indique au capteur de lire et de stocker les distances mesurées stateMachine (); timeLoopDelay = millis (); }} void stateMachine () {if (state == DRIVE_FORWARD) // si aucun obstacle détecté {if (ultrasonic2Distance> 6 || ultrasonic2Distance <0) // s'il n'y a rien devant le robot.ultrasonicDistance sera négatif pour certains ultrasons s'il n'y a pas d'obstacle {// avancer rightMotor.write (180); leftMotor.write (0); } else // s'il y a un objet devant nous {state = TURN_LEFT; }} else if (state == TURN_LEFT) // si un obstacle est détecté, tourner à gauche {unsigned long timeToTurnLeft = 500; // il faut environ 0,5 seconde pour tourner à 90 degrés. Vous devrez peut-être ajuster cela si vos roues ont une taille différente de celle de l'exemple unsigned long turnStartTime = millis (); // enregistrer le temps que nous avons commencé à tourner pendant que ((millis () - turnStartTime) <timeToTurnLeft) // rester dans cette boucle jusqu'à ce que timeToTurnLeft se soit écoulé {// tourner à gauche, rappelez-vous que lorsque les deux sont réglés sur "180", il tournera. rightMotor.write (180); leftMotor.write (180); } état = DRIVE_FORWARD; }} void readUltrasonicSensors () {// c'est pour ultrasons 2.Vous devrez peut-être modifier ces commandes si vous utilisez un autre capteur. digitalWrite (ultrasonic2TrigPin, HIGH); delayMicrosecondes (10); // maintient la broche de déclenchement haute pendant au moins 10 microsecondes digitalWrite (ultrasonic2TrigPin, LOW); ultrasonic2Duration = pulseIn (ultrasonic2EchoPin, HIGH); ultrasonic2Distance = (ultrasonic2Duration / 2) / 29; } // ce qui suit concerne les erreurs de débogage dans la console. void debugOutput () {if ((millis () - timeSerialDelay)> serialPeriod) {Serial.print ("ultrasonic2Distance:"); Serial.print (ultrasonic2Distance); Serial.print ("cm"); Serial.println (); timeSerialDelay = millis (); }}ultrasonic2Duration = pulseIn (ultrasonic2EchoPin, HIGH); ultrasonic2Distance = (ultrasonic2Duration / 2) / 29; } // ce qui suit concerne les erreurs de débogage dans la console. void debugOutput () {if ((millis () - timeSerialDelay)> serialPeriod) {Serial.print ("ultrasonic2Distance:"); Serial.print (ultrasonic2Distance); Serial.print ("cm"); Serial.println (); timeSerialDelay = millis (); }}ultrasonic2Duration = pulseIn (ultrasonic2EchoPin, HIGH); ultrasonic2Distance = (ultrasonic2Duration / 2) / 29; } // ce qui suit concerne les erreurs de débogage dans la console. void debugOutput () {if ((millis () - timeSerialDelay)> serialPeriod) {Serial.print ("ultrasonic2Distance:"); Serial.print (ultrasonic2Distance); Serial.print ("cm"); Serial.println (); timeSerialDelay = millis (); }}